A.021：

                  参数格式异常

（伺服单元内部参数的数据形式异常）

于发生警报的伺服单元的软件版本相比，

写入参数的软件版本更新。

读取产品信息，确认软件版本是否相同。如果版本不同，有可能导致警报发生。

写入软件版本、型号相同的其他伺服单元的参数，然后在接通电源。

有可能是伺服单元故障。更换伺服单元。